精密制御のための確率的パラメータ同定
1. 運動方程式と最小動力学パラメータ 一般に,ロボットの運動方程式はで表されますが,最小動力学パラメータを用いれば で表されます.なお,最小動力学パラメータとは運動方程式を表すために必要な物理パラメータを意味し,質量,慣性モーメントなどから構成されるパラメータです. |
2. 最小二乗法によるパラメータ同定 一般に,パラメータを同定するためには,ロボットを動かし得られた関節角度,角速度,角加速度とトルクのデータからを最小化するpを最小二乗法によって求めます.しかし,これは運動方程式の左辺と右辺の差の最小化であり,pがどのような誤差を持っているかを評価できません.
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