軌道アトラクタに基づく制御系の設計
アトラクタとは 時間発展する系は力学系と呼ばれ,連続時間であれば微分方程式離散時間であれば差分方程式 で表されます.これが,時間が進むにつれてある軌道に収束するように設計すれば,これは軌道アトラクタを有する力学系を設計したことに相当します. この力学系は,現在の状態から次の状態を定めます.そのため,外力などによりxの動きが変化しても,その値から次の値が定められます.すなわち,動きが時間の拘束を持ちません.そのため,人と協働するロボットの制御系に適しています. |
1. 場の関数近似による設計手法 軌道を与えます.
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